阮泉源

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教育经历

项目经历

  • Prof. Robot: Differentiable Robot Rendering Without Static and Self-Collisions
    • 2024/07 - 2024/11
    • 研究可微分机器人渲染中的碰撞问题，结合二分类问题与 SDF 场，实现机器人的碰撞感知、消除。
    • 利用有依赖关系的多层感知机对机器人姿态学习 SDF 场，以判断碰撞情况，提升梯度优化的可靠性。
    • 将 SDF 场转换为碰撞概率，利用分类损失消除对标签的精确流形距离的需求，无需显式计算流形距离。
  • HumanPlus
    • 2024/07 - 2024/09
    • 复现 HumanPlus 的 HIT 模型，实现 Rokae 机械臂与 Inspire 灵巧手的协同抓取，并优化抓取策略。
    • 开发 DexSim 仿真引擎，收集模拟环境数据，通过域随机化训练模型，实现模型在真实环境中的迁移。
  • 视觉-听觉-融合-感知机器人
    • 2024/03 - 2024/07
    • 利用生成式多模态大模型解决机器人的开放世界的视觉问答问题。
    • 在机器人上集成语言大模型 ChatGLM 与视觉大模型 CogVLM，提升机器人问答能力、视觉认知能力。
    • 基于 FastAPI 构建独立的问答逻辑，能够灵活调整和优化问答流程。
  • 基于C++的光线追踪软光栅
    • 2023/12 - 2024/03
    • 实现了基于 C++ 的光线追踪软光栅，能够实现光线追踪，能够渲染出高质量的 3D 场景。
    • 能够实现多线程加速、抗混叠，支持漫反射、金属、电介质等多种材质，实现阴影、反射、折射等效果。
  • 数字隐水印系统
    • 2021/11 – 2021/12
    • 在图像的空域、频域和小波域中嵌入隐藏水印信息（不可见），能够实现数字水印的嵌入和提取。
    • 对图像进行压缩、裁剪、旋转等操作，测试水印的抗压缩能力，并验证水印的提取效果。
  • 可控声悬浮
    • 2020/06 - 2020/09
    • 利用超声驻波实现无接触轻质物体的悬浮。
    • 调节超声波发生器的振幅，实现对悬浮物体的精确控制。

实习经历

  • 香港中文大学（深圳）
    • 2024/07 - 至今
    • 研究助理（RA） | 广东深圳
  • DexForce 跨维(深圳)智能数字科技有限公司
    • 2022/12 - 2023/04
    • 软件开发实习生 | 广东深圳
      • 负责基础设施中的算法集成，为公司的业务提供技术支持。
      • 研发内存检测算法，定位CPU与GPU中的内存泄漏问题，修复内存泄漏问题。
      • 成为 Open3D 的 Contributor，修复 Open3D 的 OBB 的 bug 并提交 patch。

论文发表

  • Quanyuan Ruan, Jiabao Lei, Wenhao Yuan, Yanglin Zhang, Dekun Lu, Guiliang Liu, Kui Jia, Prof. Robot: Differentiable Robot Rendering Without Static and Self-Collisions, CVPR, 2025, CCF-A

技能

  • 编程语言: Python, C, C++, CUDA
  • 课程:
    • 数学: 概率论与数理统计
    • CV: 信号与系统、数字信号处理、数字图像处理、深度学习
    • CG: 现代计算机图形学入门, 几何建模与处理, 基于物理的计算机动画入门, 高质量实时渲染
  • 容器: Docker
  • 语言: CET4, CET6